傳統(tǒng)相聲階段

它是一種以多模信息交互為輸入輸出，以Agent為交互通信界面，具有基于知識對話的網(wǎng)絡(luò)信息交互和檢索能力，并具有二維和三維虛擬交互環(huán)境可視化顯示的人機(jī)交互技術(shù)。

四個階段分別是以下四個：

1、感知運(yùn)動階段。

2、前運(yùn)算階段。

3、具體運(yùn)算階段。

4、形式運(yùn)算階段。?

四個階段的特征

一、感知運(yùn)動階段

1、靠感覺和動作適應(yīng)外部環(huán)境。

2、獲得了客體永恒性。

二、前運(yùn)算階段

1、萬物有靈論。

2、一切以自我為中心。

3、思維具有不可逆性、刻板性。

4、沒有守恒概念。

5、做出判斷時只能運(yùn)用一個標(biāo)準(zhǔn)或維度。

三、具體運(yùn)算階段

1、守恒概念形成。

2、思維運(yùn)算必須有具體的事物支撐，可以進(jìn)行簡單的抽象思維。

3、理解原則和規(guī)則，但只能刻板遵守，不敢改變。

4、思維具有可逆性。

四、形式運(yùn)算階段

1、能夠根據(jù)邏輯推理、歸納或演繹方式來解決問題。

2、能夠理解符號的意義。

3、思維具有可逆性、補(bǔ)償性、靈活性。

時域方法是最基本的方法，也是我們在分析時最先想到的方法，它可以直接提供系統(tǒng)時間響應(yīng)內(nèi)的所有內(nèi)容，直觀且明確，但是也有它的缺點，那就是這一方法必須要基于求解系統(tǒng)輸出的解析法，過程很是繁瑣，這一局限性也就決定了應(yīng)用時域法進(jìn)行分析的系統(tǒng)階數(shù)不能太高，所以本章我們研究對象只有一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)，其中二階系統(tǒng)是研究的重點。

接下來分別給出一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)典型結(jié)構(gòu)和其性能指標(biāo)的定義，對系統(tǒng)輸入典型輸入信號，研究對應(yīng)響應(yīng)的情況，在這其中，最重點的是二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，其余的響應(yīng)僅作了解即可。注意到性能指標(biāo)只能定量的描述一個系統(tǒng)響應(yīng)的情況，考慮前面所提到的對于一個系統(tǒng)的基本要求：“穩(wěn)、準(zhǔn)、快”。其中“快”——動態(tài)性能；“穩(wěn)”——基本要求；“準(zhǔn)”——穩(wěn)態(tài)要求，往后的內(nèi)容都是圍繞這三個字。對于“快”，其實就是系統(tǒng)的性能指標(biāo)，對于“穩(wěn)”，時域法介紹了赫爾維玆判據(jù)和勞斯判據(jù)，對于“準(zhǔn)”，介紹了穩(wěn)態(tài)誤差還有校正方法。