工業(yè)機(jī)器人的減速機(jī)

主減速器在驅(qū)動(dòng)橋內(nèi)能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速改變的機(jī)構(gòu)。基本功用是將來自變速器或者萬向傳動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)矩增大，同時(shí)降低轉(zhuǎn)速并改變轉(zhuǎn)矩的傳遞方向。主減速器由一對(duì)或幾對(duì)減速齒輪副構(gòu)成。動(dòng)力由主動(dòng)齒輪輸入經(jīng)從動(dòng)齒輪輸出。主減速器的作用：主減速器的存在有兩個(gè)作用，第一是改變動(dòng)力傳輸?shù)姆较?，第二是作為變速器的延伸為各個(gè)檔位提供一個(gè)共同的傳動(dòng)比。變速器的輸出是一個(gè)繞縱軸轉(zhuǎn)動(dòng)的力矩，而車輪必須繞車輛的橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，這就需要有一個(gè)裝置來改變動(dòng)力的傳輸方向。之所以叫主減速器，就是因?yàn)椴还茏兯倨髟谑裁礄n位上，這個(gè)裝置的傳動(dòng)比都是總傳動(dòng)比的一個(gè)因子。有了這個(gè)傳動(dòng)比，可以有效的降低對(duì)變速器的減速能力的要求，這樣設(shè)計(jì)的好處是可以有效減小變速器的尺寸，使車輛的總布置更加合理。汽車主減速器最主要的作用，就是減速增扭。我們知道發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率是一定的，根據(jù)功率的計(jì)算公式W=M*v（功率=扭矩*速度），當(dāng)通過主減速器將傳動(dòng)速度降下來以后，能獲得比較高的輸出扭矩，從而得到較大的驅(qū)動(dòng)力。此外，汽車主減速器還有改變動(dòng)力輸出方向、實(shí)現(xiàn)左右車輪差速或中后橋的差速功能。主減速器是在傳動(dòng)系中起降低轉(zhuǎn)速，增大轉(zhuǎn)矩作用的主要部件，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)縱置時(shí)還具有改變轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)方向的作用。它是依靠齒數(shù)少的齒輪帶齒數(shù)多的齒輪來實(shí)現(xiàn)減速的，采用圓錐齒輪傳動(dòng)則可以改變轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)方向。將主減速器布置在動(dòng)力向驅(qū)動(dòng)輪分流之前的位置，有利于減小其前面的傳動(dòng)部件（如離合器、變速器、傳動(dòng)軸等）所傳遞的轉(zhuǎn)矩，從而減小這些部件的尺寸和質(zhì)量。

減速器是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。樓主你可以選擇諾德這家的減速器。

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主減速器的種類類型：
一、按參加減速傳動(dòng)的齒輪副數(shù)目分，可分為單級(jí)式主減速器和雙級(jí)式主減速器。除了一些要求大傳動(dòng)比的中、重型車采用雙級(jí)主減速器外，一般微、輕、中型車基本采用單級(jí)主減速器。
1、雙級(jí)減速器
可以分為整體式和分開式兩種：
a）整體式主減速器。雙級(jí)主減速器中的兩級(jí)減速機(jī)構(gòu)裝在一個(gè)殼體內(nèi)稱整體式主減速器。
b）分開式主減速器。雙級(jí)式主減速器中的第一級(jí)主減速器與第二級(jí)主減速器分開，并且各裝在一個(gè)單獨(dú)的殼體內(nèi)，稱分開式主減速器。當(dāng)?shù)谝患?jí)主減速器安裝在汽車左、右輪中部時(shí)稱中央減速器。
當(dāng)主減速器傳動(dòng)比較大時(shí)，為保證汽車具有足夠的離地間隙，這時(shí)則需采用雙級(jí)主減速器。雙級(jí)減速器多了一個(gè)中間過渡齒輪，主動(dòng)椎齒輪左側(cè)與中間齒輪的傘齒部分嚙合，傘齒輪同軸有一個(gè)小直徑的直齒輪，直齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合。這樣中間齒輪向后轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪向前轉(zhuǎn)動(dòng)。中間有兩級(jí)減速過程。雙級(jí)減速由于使車橋體積增大，過去主要用在發(fā)動(dòng)機(jī)功率偏低的車輛匹配上，現(xiàn)在主要用于低速高扭矩的工程機(jī)械方面。
在雙級(jí)式主減速器中，若第二級(jí)減速在車輪附近進(jìn)行，實(shí)際上構(gòu)成兩個(gè)車輪處的獨(dú)立部件，則稱為輪邊減速器。這樣作的好處是可以減小半軸所傳遞的轉(zhuǎn)矩，有利于減小半軸的尺寸和質(zhì)量。輪邊減速器可以是行星齒輪式的，也可以由一對(duì)圓柱齒輪副構(gòu)成。當(dāng)采用圓柱齒輪副進(jìn)行輪邊減速時(shí)可以通過調(diào)節(jié)兩齒輪的相互位置，改變車輪軸線與半軸之間的上下位置關(guān)系。這種車橋稱為門式車橋，常用于對(duì)車橋高低位置有特殊要求的汽車
2、單級(jí)減速器
單級(jí)減速器就是一個(gè)主動(dòng)椎齒輪（俗稱角齒），和一個(gè)從動(dòng)傘齒輪（俗稱盆角齒），主動(dòng)椎齒輪連接傳動(dòng)軸，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)傘齒輪貼在其右側(cè)，嚙合點(diǎn)向下轉(zhuǎn)動(dòng)，與車輪前進(jìn)方向一致。由于主動(dòng)錐齒輪直徑小，從動(dòng)傘齒輪直徑大，達(dá)到減速的功能。
二、按傳動(dòng)比檔數(shù)分
按主減速器傳動(dòng)比檔數(shù)分，可分為單速式和雙速式兩種。目前，國產(chǎn)汽車基本都采用了傳動(dòng)比固定的單速式主減速器。在雙速式主減速器上，設(shè)有供選擇的兩個(gè)傳動(dòng)比，這種主減速器實(shí)際上又起到了副變速器的作用。
三、按結(jié)構(gòu)型式分
按減速齒輪副結(jié)構(gòu)型式分，可分為圓柱齒輪式、圓錐齒輪和準(zhǔn)雙曲面齒輪等型式。
①圓柱齒輪。它的結(jié)構(gòu)簡單、加工容易，常用斜齒圓柱齒輪。圓柱齒輪多用在發(fā)動(dòng)機(jī)橫置時(shí)的主減速器，輪邊減速或者雙級(jí)主減速器中。
②弧齒錐齒輪。它的傳動(dòng)特點(diǎn)是主動(dòng)齒輪軸線與從動(dòng)齒輪軸線相互垂直交于一點(diǎn)。此外，工作時(shí)同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，故工作平穩(wěn)、噪聲小、承載能力大。對(duì)安裝精度要求高，運(yùn)用于發(fā)動(dòng)機(jī)縱置的場合。
③雙曲面齒輪。它的傳動(dòng)特點(diǎn)是主動(dòng)齒輪軸線與從動(dòng)齒輪軸線相互垂直而不相交。主動(dòng)齒輪軸線相對(duì)于從動(dòng)齒輪軸線向上（下）偏移一距離E，稱偏移距。相同條件下即傳動(dòng)比一定，從動(dòng)齒輪相同時(shí)雙曲面齒輪有較高的強(qiáng)度，同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，工作平穩(wěn)噪聲小。利用兩齒輪軸線允許偏移的特點(diǎn)可以調(diào)節(jié)汽車質(zhì)心位置或提高離地間隙，改善汽車在壞路面上的通過能力。為防止使用中齒面過快磨損，必須用特種潤滑油。目前這種齒輪廣泛應(yīng)用在發(fā)動(dòng)機(jī)縱置時(shí)的驅(qū)動(dòng)橋中。
④蝸輪蝸桿。它的工作非常平穩(wěn)可靠、無噪聲，輪廓尺寸及質(zhì)量均小，可以得到大些的傳動(dòng)比。還有結(jié)構(gòu)簡單、拆裝方便等優(yōu)點(diǎn)。它的缺點(diǎn)是傳動(dòng)效率低。蝸輪蝸桿式減速器適用于發(fā)動(dòng)機(jī)縱置場合，但應(yīng)用較少。
在發(fā)動(dòng)機(jī)橫向布置汽車的驅(qū)動(dòng)橋上，主減速器往往采用簡單的斜齒圓柱齒輪；在發(fā)動(dòng)機(jī)縱向布置汽車的驅(qū)動(dòng)橋上，主減速器往往采用圓錐齒輪和準(zhǔn)雙曲面齒輪等型式。與圓錐齒輪相比，準(zhǔn)雙曲面齒輪工作平穩(wěn)性更好，彎曲強(qiáng)度和接觸強(qiáng)度更高，還可以使主動(dòng)齒輪軸線相對(duì)于從動(dòng)齒輪軸線偏移。當(dāng)主動(dòng)齒輪軸線向下偏移時(shí)，可以降低傳動(dòng)軸的位置，從而有利于降低車身及整車重心高度，提高汽車的行駛穩(wěn)定性。
現(xiàn)代汽車的主減速器，廣泛采用螺旋錐齒輪和雙曲面齒輪。雙曲面齒輪工作時(shí)，齒面間的壓力和滑動(dòng)較大，齒面油膜易被破壞，必須采用雙曲面齒輪油潤滑，絕不允許用普通齒輪油代替，否則將使齒面迅速擦傷和磨損，大大降低使用壽命。

減速器一般為一級(jí)齒輪減速器，當(dāng)然也有皮帶減速器。根據(jù)傳遞功率、速度的不同，選擇不一樣的減速器和減速器規(guī)格。

給你指明一個(gè)方向，去借一本《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，好像是機(jī)械設(shè)計(jì)第五本書，里面有減速器設(shè)計(jì)的詳細(xì)過程，每個(gè)參數(shù)怎么選擇都有，按部就班就OK了，一點(diǎn)不難，難得只是花點(diǎn)時(shí)間畫圖，我大學(xué)也是這樣做的！

很多車主對(duì)減速帶視而不見，仍舊以超快速度駛過，不減速，殊不知，懸掛系統(tǒng)就這樣被你傷害了。另外，既然設(shè)置了減速帶，必然是為了保證行車的安全，如果你依然不減速，安全隱患就很嚴(yán)重了。

我剛剛設(shè)計(jì)完減速器，和你的這個(gè)題目很相似，具體的就不說了， 也數(shù)不清楚，剛開始我也是摸不著頭腦， 順著指導(dǎo)老師的方法， 然后跟這書上的步驟一步步去做就沒問題了。
一般是這幾個(gè)步驟：
第一：通過計(jì)算選擇電動(dòng)機(jī)，選擇帶和設(shè)計(jì)輪
第二：計(jì)算總傳動(dòng)比，分配各級(jí)傳動(dòng)比。
第三：設(shè)計(jì)從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪。
第四：設(shè)計(jì)從動(dòng)軸、主動(dòng)軸。選擇聯(lián)軸器，健、軸承。
第五：設(shè)計(jì)箱體，選擇螺釘、螺栓、銷
第六：繪制裝配圖，根據(jù)裝配圖更改錯(cuò)誤設(shè)計(jì)和選擇的配件。
在設(shè)計(jì)的時(shí)候仔細(xì)研究指導(dǎo)書上的各項(xiàng)要求，這樣就不容易出錯(cuò)。